 工学系研究科 産業機械工学専攻
教授 光石衛
「遠隔医療システム」とは離れた場所からでも医師が患者の診察や手術をしたりすることのできるシステムをいいます。これには、いくつかの種類があり、遠隔病理診断、遠隔手術支援、遠隔手術、遠隔教育などがあります。これらの技術は、患者の負荷の低減、医師の負荷の低減、地域医療格差の是正、救急医療の充実、医学教育の高度化などに寄与するものであります。私達の研究室では、遠隔手術の一例として、遠隔低侵襲手術支援システムの開発を行っています。マスタマニピュレータは、左右両手用が存在して多軸力センサが組み込まれ、スレーブマニピュレータで検出される力が術者に帰還可能です。また、フットスイッチによる切り替えによってスレーブマニピュレータが把持する内視鏡の視線方向も変えることが可能です。スレーブマニピュレータは３本の腕を有し、左右二本の腕は鉗子を把持し、中央の腕は内視鏡を把持します。すべての腕はトロカールの挿入点が機構的に不動点となるようになっています。これまでに、東京都文京区と静岡県富士宮市とを結んで、豚の胆嚢摘出手術を４回成功させています。視覚情報・聴覚情報伝送（1.5Mbps）の時間遅れが390ms、制御情報伝送（256kbps）の時間遅れが50msでした。この他にも、深部脳外科手術支援システム、人工関節置換術支援システム、骨折整復手術支援システム、在宅医療を可能とする遠隔超音波手術支援システム、手の外科手術支援システム、テレマイクロサージェリシステムなどの開発を行っています。 |
